杨澜访谈录

灵巧手：人形机器人真正落地的那道关_我的网站

一 |     AI摘要      第十四届海峡青年荟获国台办点赞。    芝能科技出品                    今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。                   主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。

二 | 活动通过文化交流、体育竞技及创意合作，促进两岸青年从相识到融合，深化情感共鸣。                   这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。许多台湾青年表示愿再次参与或留陆发展，共绘未来。

三 |          “国台办点赞了！”“福州又火了！”19日，一则国务院台湾事务办公室点赞第十四届海峡青年连心汇和福州建设海峡青年发展型城市的消息，在不少参加过第十四届海峡青年荟（以下简称“海青荟”）的台湾青年朋友圈里被反复转发，大家纷纷留言相约：“明年还要再来。                             一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。”     一条新闻，唤起的是一个夏天的共同记忆。                   我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。第十四届海青荟集中阶段活动虽已落幕，但留在大家心里的，并不只是热闹的场面，还有那些久久回荡的声音。                             ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方                    灵巧手难，第一难在驱动。    如果要为第十四届海青荟留下一个声音，它会是什么？是跳绳击地的清脆节奏，是跆拳道踢靶时的呐喊，是足球场上的哨声与欢呼，是海峡青年交流营地的歌声……这些来自不同场景的声音，记录着同一种变化——几天时间里，原本隔海相望的年轻人，从一句简单问候开启相识，慢慢拥有共同话题、共度难忘时光，彼此许下再度相逢的约定。    十四载海青荟，一届又一届，留下的不只是一个个热闹的瞬间，更是一声声跨越海峡的回应。要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。                   业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。它们从“你好”开始，在“我们一起”中渐渐和鸣，又在一句“下次见”里，把这个夏天的故事延续得更远。

四 |                    特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。         台湾学子在三坊七巷爱心树前合影留念。                   PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。记者 池远摄     一声“你好”，山海相逢初相识     “里厚！”（闽南话“你好”）一句熟悉的闽南话，让22岁的台湾青年卢同学一下子笑了。    跨过海峡来到福州，遇见和自己年纪相仿的大陆青年，他并不意外大家听着同样的流行歌曲、追着相似的影视剧。                   这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。                   ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱                    驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。                   因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。                   腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。                   特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。                   可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。真正让他感到惊喜的，是在人群中听见了熟悉的乡音。

五 | 几句闽南话来回，原本还有些拘谨的年轻人一下熟络了起来。    一句“你好”，打开的不只是话匣子。                   有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。

六 | 许多曾经隔着海峡听说的人和事，也在一次次相遇中变得真实可感。    海青荟走过14年，依然吸引着众多像卢同学一样的台湾青年跨海而来。有人循着祖辈的讲述寻找文化印记，有人带着书本里的印象来到真实的街巷，也有人只是想亲眼看看，海峡这一边究竟是什么模样。                   复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。    “科举”对于台湾青年小善而言，原本只是课堂上老师讲过的历史、课本里印着的铅字。                   直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。这次来到福州，她走进台湾会馆，循着百年前台湾学子赴闽赶考的足迹，再踏上三坊七巷的石板路，那段遥远的历史突然变得可触可感。    台湾青年范于庭也有类似的感受。过去，她对大陆的认识大多来自书本和长辈讲述。

七 |                    于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。                   ● 第三关：让手真的“感觉到”东西                    光会动还不够，手得知道摸到了什么。

八 | 这次在闽江边观看沉浸式情景剧《最忆船政》，折叠的舞台缓缓展开，将她推入闽江的潮声中，她被阳光和演员营造的“走向光明”的意象感动得落泪。

九 |     而当一句句“你好”说出口，认识一座城市，也渐渐变成了认识一个个具体的人。         台湾学子参观福州城市规划展示馆。人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。                   2025 年这个情况在变。

十 | 记者 池远摄     “和台湾同学一起创作特别有意思。”参加海峡两岸好文章之“AI新视界 青年新表达”微视频创意大赛的福建师范大学学生陈宥伊说。起初，大家分享各自关注的流行文化、本地热点和创作思路；聊得多了才发现，不同的成长经历带来了不同的观察角度，却也给共同创作添了不少新点子。

十一 | 6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。

十二 | 一来一往间，一个兼具两岸青年视角的作品逐渐成型。

十三 |     这样的“认识”，发生在本届海青荟的许多角落。在福州国家高空气象观测站，参加海峡气象青年汇的两岸青年亲手放飞气象探测气球；在海峡两岸大学生实体建构大赛中，两岸学子围着图纸讨论，把竹材变成老旧社区和城市边角地里的微更新作品；在两岸青少年棒球交流营里，一颗棒球在年轻人之间来回飞驰，刚刚还互不相识的少年，很快就在一声声提醒和加油中熟络起来。

十四 |     几天相处下来，大家渐渐发现，海峡两岸的年轻人或许有着不同的成长经历，却也听着相似的歌、追着相似的剧，有着相通的文化记忆，也会为同样的话题兴奋、好奇。原来，一句“你好”之后，海峡对岸那个模糊的“他”，就有了名字、有了笑脸，也有了下一句话。         在两岸大学生领袖营分享会上，两岸青年一起戴上福州特殊茉莉花手串。记者 包华 摄     声声和鸣，少年并肩成挚友     “脱下长日的假面，奔向梦幻的疆界……”熟悉的前奏响起，台下很快有人跟着哼唱。                   帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。                   但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。海峡青年交流营地的户外K歌舞台上，台湾乐队五月天的歌曲《拥抱》刚响起，意料之中的大合唱随之而来。当熟悉的旋律响起，两岸青年的歌声自然而然融为一体。    这样的场景，也被台湾青年林浩诠记在心里。                   ● 第四关：手和脑要一起练                    前面三关是硬件，最后一关在软件。自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。                   宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。一路同行的大巴上，只要有人放起熟悉的歌曲，原本各自坐着的年轻人便会不约而同地跟唱。“大家会被同样的歌感动。

十五 | ”在他看来，那一刻，不需要刻意寻找话题，一首歌已经让彼此靠得很近。

十六 |                    这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。                   灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。    而当歌声落下，两岸青年之间的“应和”并没有停止——它从旋律里走出来，变成了你一言、我一语的交流。

十七 |          第十四届海峡青年连心汇活动现场。这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。                   ● 国外进度：几条不同的路                    把视野拉到全球，几家走得各有章法。

十八 |                    ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。                   工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。记者 林双伟 摄     在海峡两岸好文章之“AI新视界 青年新表达”微视频创意大赛中，福建师范大学学生杜雨馨和台湾组员第一次搭档，很快找到了彼此的节奏。她负责创意和脚本，台湾同伴接手剪辑和网页制作。                   ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。                   它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。                   ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。等到作品完成，杜雨馨回头看整个合作过程，给出了一个年轻人最熟悉的评价——“很丝滑”，像是已经搭档了很久。    从接上同一句歌词，到接住彼此抛来的想法，“我们的声音”有了更丰富的表达。                   它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。                   ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。

十九 | 而到了赛场，言语变得更简单，回应却更加直接。    “加油！”“加油！”两岸青少年棒球交流营里，欢呼声追着一次次挥棒、跑垒此起彼伏。来自台湾彰化县的棒球队员许鈞甯出发前还有些忐忑，不知道海峡对岸的同龄人好不好相处。没想到第一次训练，这点担心很快就消失了。球场上，一声提醒、一句“好球”，就能换来队友的回应。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。    第十一届海峡两岸（福建）青年橄榄球交流赛上，两岸球员迎着阳光奔跑、传接、对抗，场上不断响起提醒和呼应，一个传球的眼神，一声防守配合时的“我的”，一次下场时的击掌，都成了彼此能够读懂的“暗号”。                   Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。

| 来自台北的吴庭毅练习橄榄球已有6年。在他看来，有了共同爱好，话题自然就来了：“通过橄榄球这样的运动，两岸朋友可以有更多话题，更容易互相融入。                   ● 国内进度：多路线一起冲                    国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。”     再回头听，大巴上的歌声、创作时的讨论声、赛场边的加油声、奔跑中的呼应……早已分不清哪一声来自“你”，哪一声来自“我”。    海青荟不断证明，从“你们”到“我们”的速度如此之快：几天前还是陌生人，几天后已经能一起唱歌、一起比赛、一起为同一个目标努力。

|                    2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。                   路线也分几支。                   ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量；                    ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。                   腱绳和高自由度派冲得最猛。当越来越多这样的声音汇在一起，“你”和“我”的界线也渐渐听不见。         在第三届海峡两岸（福建）青少年跳绳锦标赛上，来自台湾的跳绳世界冠军组合表演花式跳绳。                   ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台；                    ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方；                    ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg；                    ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。

| 记者 包华 摄     一句“再会”，双向奔赴向未来     “下次见”，是告别时最寻常的一句话。但在海青荟，有些人真的把它变成了下一次见面。    今年，两岸大学生领袖营迎来十周年，一批老营员再次回到熟悉的舞台。

| 参加过首届活动的台湾青年施俊宇分享说，这十年里，最大的收获不只是活动和经历，而是当年一起参加领袖营的伙伴。

|                    触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。    对有的人而言，“下次见”甚至慢慢变成“我就在这里”。    “这或许是我最后一次参加了。                   ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资；                    ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控；                    ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。”第六次参加两岸大学生领袖营的台湾青年林彦良“语出惊人”，就在大家疑惑的时候，这个即将毕业的博士生，已经在考虑留在大陆发展。从第一次到第六次，林彦良见证了领袖营从一个短期交流活动，演变为个人学业规划与职业发展的“加油站”。

|                    整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。                   对比之下：各有所长，也各有欠账                    把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。

|     台湾青年陈孟暐2017年从台湾南台科技大学毕业后，选择来到大陆工作。在他看来，参加海青荟的经历，让他更直观地感受到大陆的发展变化，也看见了这里的开放包容和发展机遇。                   ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。从“来参加一次活动”，到“把未来放在这里”，一些台湾青年与大陆的连接，正在从短暂相遇变成长久同行。                   它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。

|          两岸少年一起体验福州非遗剪纸。                   ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。记者 包华 摄     而这样的连接，也在一代代青年之间延续。    曾参加“重走科举路”活动的小沈回到台湾后，曾把在福州的经历分享给学生。多年后，一名学生告诉他，自己也参加了这项活动，后来参与两岸交流的次数甚至超过了老师。    陈映宇则接过母亲曾月春在大陆逐梦的接力棒，成为新疆兵团系医院规培医师中唯一的台湾医生。                   因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。

| 她在学习和工作中见证数字经济、生物医药、绿色新能源等产业发展，也感受到台胞公租房、便捷交通等生活配套带来的便利。如今，她计划完成规培后留在福州就业，妹妹也有意来闽发展。    这是一场持续14年的“双向奔赴”。青年愿意“下次再来”，福州也以最大诚意让每一次“再来”都有新的可能。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。

|                    特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。         台湾青少年在连江贵安航空航天研学基地观看模拟火箭发射。记者 包华 摄     本届海峡青年连心汇上，福州市发布支持建设“海峡青年发展型城市”的第三批十条举措，围绕两岸青年就业创业、深化创新合作、支持交流交往等方面推出务实政策。从纯信用青年创业贷，到AI新业态算力消费券，再到台资企业参与科技“揭榜挂帅”，每一项都在让“留下来”从一种念头变成一条可行的路。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。    “下次见”的意义，或许正在于此——它不仅是一句告别，更是一颗种子。                   小结                                        人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。

| 有人带着它回来，有人带着它留下，还有人带着它，走向更远的下一站。

| 国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。（记者 唐蔚嫱 冯雪珠）。

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Published on:14:03:15